今天把船拿到启真湖跑了跑测试，下午回来分析数据。本打算把数据在本地分析的，但无意中发现phpMyAdmin居然集成了GIS系统，MySQL本身也可以处理地理数据，那不妨就试一试。
使用INSERT INTO Table VALUES (PointFromText('Point(latitude longtitued)'));可以插入坐标点，坐标点查询时会以二进制数据的形式显示，需要用AsText()函数转换回人类友好的文本格式。哦，对了，别忘了把表的存储引擎改为MyISAM。
开发日志 170421
昨天3D打印了一个安放电路板的结构件，然后发现没有树莓派用的M2.5的螺丝，赶紧网上下单然后开始码别的。
想了一下，人家MPU9250明明是有GPIO中断输出的，干啥要用延迟呢，改个中断吧，于是今天基本就折腾了一天中断。
其实中断也不是很难，用wiringPi这个库就可以了，或者BCM的那套也行。不过用了wiringPi之后执行需要root权限，让我不太高兴。Linux不是一切皆文件吗？Linux不是有GPIO子系统吗？借助这个子系统不就好了？
别说，还真有，用/sys/class/gpio/这个目录就可以了。这个要求编译内核时开启Device Drivers -> GPIO Support -> /sys/class/gpio/… (sysfs interface) 这个选项，树莓派官方镜像的内核已经开启了。
然后echo 端口号(BCM) > /sys/class/gpio/export来将这个接口从内核中暴露出来，接下来就可以通过/sys/class/gpio/gpio*/下的direction value edge这几个文件来进行输入输出和中断触发边沿选择了。
最后怎么用作中断呢？select/poll/epoll都可以了，它们会挂起线程知道文件内容改变。
另外这是我的参考文章：http://blog.sina.com.cn/s/blog_7880d3350102w2um.html
另外MPU9250还总是有零漂，我前几周调好了，今天上电一看飘了0.4dps，纠正过来后一看又漂了0.1dps，根本不知道该怎么处理。这倒还好，大不了系统启动时纠偏，但它要是走着走着飘起来了该咋办？
开发日志 170415
今天处理了一下配置文件的问题，毕竟不能啥都往程序里写对吧……其实我以前一直是记好了第几行是啥，然后直接读进来。不过这样显然不太优雅，所以要用点啥格式。本来是想用GKeyFile来处理的，然后它要include一个glib.h的头文件，大蜥蜴里面这个文件有点问题，路径各种不对。JSON吧，按说不错，但是手写的话格式不是那么友好，XML就更别提了。加上之前被安利过一波YAML，就决定用它了。
YAML，说来也简单，直接安装yaml-cpp-devel就可以了，封装的很好，很方便。没用什么高级的配置，看着代码自己悟吧（滑稽
嗯……话说昨天不小心暴露了我的数据库密码，应该没关系吧？
开发日志 170414
前天和昨天折腾了好久阿里云的服务器，各种用的不爽，最后还是强行给装了大蜥蜴42.2。今天主要折腾了一下数据库的初始化，以及尝试通过MySQL Connector/C++连接到数据库上。
简单参考了这篇教程：http://blog.csdn.net/tiaotiaoyly/article/details/5174772
考研回顾
这篇文章，其实写的有点晚，主要是一直也懒，就拖到现在了。
我觉得，首先要感谢我的三个室友。本来我们寝室是晚睡晚起的那种，然后每天七点半闹钟响，十一点半要熄灯睡觉啥的，也是不容易。
然后还有翔哥、小机智、WHT和JPY同学，以及码龙和小郭，经常去找他们问问题。哦，对了，还有展展和田神，大作业和毕设啥的帮着顶了一堆锅……临去考试小凤还借了电动车，直接给+1s。
总的来说，一份付出一份收获，单纯指望RP大爆发啥的，基本不靠谱。当然调节RP的小技巧应该是有用的，大概……
反正也没人看，我就随便写吧……
开发日志 170411
之前一周一直在弄I2C和UART，感觉也没做太多的东西，就没单独写，今天算是一起记了。另外今天“海试”，遥控方面没啥大毛病，船也不漏水。不过就是一次下水被水草缠住了；清理了水草第二次下水，L298N驱动芯片过热保护了，船途中失控，差点被水浇了，也挺惊险的。
看到左侧那个喷水的玩意了吗？失控后，不偏不倚就从那个水柱下面钻过去了。三个人差点吓尿了，也没想起来拍照片，可惜了xD
简单来说，树莓派的I2C和UART要用raspi-config打开，或者直接编辑/boot/config.txt也可以，然后就可以用了。然后在程序中作为文件打开，使用ioctl设定了模式，就可以简单的用read(), write()这两个函数读写了。
哦，对了，还修复了一个安卓遥控器在热点模式下不能遥控船的bug。热点模式下，受限广播似乎不会发到热点下面那个子网，而是会发到4G那边，组播224.0.0.1似乎也是。因此需要用Multicast::setNetworkInterface指定要用的网络接口，然后向224.0.0.1发送组播。