今天把船拿到启真湖跑了跑测试，下午回来分析数据。本打算把数据在本地分析的，但无意中发现phpMyAdmin居然集成了GIS系统，MySQL本身也可以处理地理数据，那不妨就试一试。
使用INSERT INTO Table VALUES (PointFromText('Point(latitude longtitued)'));可以插入坐标点，坐标点查询时会以二进制数据的形式显示，需要用AsText()函数转换回人类友好的文本格式。哦，对了，别忘了把表的存储引擎改为MyISAM。
开发日志 170421
昨天3D打印了一个安放电路板的结构件，然后发现没有树莓派用的M2.5的螺丝，赶紧网上下单然后开始码别的。
想了一下，人家MPU9250明明是有GPIO中断输出的，干啥要用延迟呢，改个中断吧，于是今天基本就折腾了一天中断。
其实中断也不是很难，用wiringPi这个库就可以了，或者BCM的那套也行。不过用了wiringPi之后执行需要root权限，让我不太高兴。Linux不是一切皆文件吗？Linux不是有GPIO子系统吗？借助这个子系统不就好了？
别说，还真有，用/sys/class/gpio/这个目录就可以了。这个要求编译内核时开启Device Drivers -> GPIO Support -> /sys/class/gpio/… (sysfs interface) 这个选项，树莓派官方镜像的内核已经开启了。
然后echo 端口号(BCM) > /sys/class/gpio/export来将这个接口从内核中暴露出来，接下来就可以通过/sys/class/gpio/gpio*/下的direction value edge这几个文件来进行输入输出和中断触发边沿选择了。
最后怎么用作中断呢？select/poll/epoll都可以了，它们会挂起线程知道文件内容改变。
另外这是我的参考文章：http://blog.sina.com.cn/s/blog_7880d3350102w2um.html
另外MPU9250还总是有零漂，我前几周调好了，今天上电一看飘了0.4dps，纠正过来后一看又漂了0.1dps，根本不知道该怎么处理。这倒还好，大不了系统启动时纠偏，但它要是走着走着飘起来了该咋办？
开发日志 170415
今天处理了一下配置文件的问题，毕竟不能啥都往程序里写对吧……其实我以前一直是记好了第几行是啥，然后直接读进来。不过这样显然不太优雅，所以要用点啥格式。本来是想用GKeyFile来处理的，然后它要include一个glib.h的头文件，大蜥蜴里面这个文件有点问题，路径各种不对。JSON吧，按说不错，但是手写的话格式不是那么友好，XML就更别提了。加上之前被安利过一波YAML，就决定用它了。
YAML，说来也简单，直接安装yaml-cpp-devel就可以了，封装的很好，很方便。没用什么高级的配置，看着代码自己悟吧（滑稽
嗯……话说昨天不小心暴露了我的数据库密码，应该没关系吧？
开发日志 170414
前天和昨天折腾了好久阿里云的服务器，各种用的不爽，最后还是强行给装了大蜥蜴42.2。今天主要折腾了一下数据库的初始化，以及尝试通过MySQL Connector/C++连接到数据库上。
简单参考了这篇教程：http://blog.csdn.net/tiaotiaoyly/article/details/5174772
开发日志 170411
之前一周一直在弄I2C和UART，感觉也没做太多的东西，就没单独写，今天算是一起记了。另外今天“海试”，遥控方面没啥大毛病，船也不漏水。不过就是一次下水被水草缠住了；清理了水草第二次下水，L298N驱动芯片过热保护了，船途中失控，差点被水浇了，也挺惊险的。
看到左侧那个喷水的玩意了吗？失控后，不偏不倚就从那个水柱下面钻过去了。三个人差点吓尿了，也没想起来拍照片，可惜了xD
简单来说，树莓派的I2C和UART要用raspi-config打开，或者直接编辑/boot/config.txt也可以，然后就可以用了。然后在程序中作为文件打开，使用ioctl设定了模式，就可以简单的用read(), write()这两个函数读写了。
哦，对了，还修复了一个安卓遥控器在热点模式下不能遥控船的bug。热点模式下，受限广播似乎不会发到热点下面那个子网，而是会发到4G那边，组播224.0.0.1似乎也是。因此需要用Multicast::setNetworkInterface指定要用的网络接口，然后向224.0.0.1发送组播。
开发日志 170329
遥控粗粗的可以跑通了，今天就开始做自动导航相关的东西了。想了一下，不如先处理GPS。我的GPS是串口的GPS，因此我需要一个函数，大概getline的效果差不多。
如果是STM32的话，比较简单，直接调HAL的函数来读读写写就好了；另外听说树莓派上用Python也挺方便的。可惜这次是打算用Raspberry Pi，还不能用Python，只能用C/C++。
先放出来我的参考文章，基本就按照这个配就行，另外那个cfmakeraw函数最好别用……
其实本来也没什么，不过以前C语言学的不牢，对stdio的缓冲区理解不到位，printf的时候没有\n，导致缓冲区没刷新。以前知道iostream的这个问题，但printf就没往这茬想，吃了个大亏，真是脚都要抠烂了……
既然是C++，那就封装成一个类吧（然而并没有什么卵用。
开发日志 170223
虽然还是有点问题，不过这个CAN总线总算是通了，我猜我八成是买到了假芯片。
CAN总线驱动器用的VP230，模块上写的供电3V3，看了下芯片的DataSheet也是这么写的。测电平总觉得根CAN总线标准不太一样，接示波器看对地电位，CAN_H = CAN_L = 1.6V，显性位CAN_H = 2.6V，CAN_L = 0.8V，显然与CAN标准电平不符。
而CAN总线调试器是用的TJA1050，看电平的话显性位3.5V/1.5V，隐性位2.5V/2.5V，倒是很正常。
网上搜了一下，发现好像VP230是有仿冒的啥的，就把芯片丢了准备重新买TJA1050的片子。后来想想……
等下！这电平怎么看怎么像供电电压不够，难道芯片是打磨的TJA1050然后充数不成？
好吧，把片子从垃圾箱捡回来，电压提升到5V，电平正常，通信正常。
我真是日了狗了……
另：昨天接了示波器行，撤了示波器不行，大概是示波器把差分电平给拉高了吧……
开发日志 170322
昨天简单给报文分了下组，设计了一下协议，今天让电机转起来。
说难嘛，好像也不难，不过遇到了几个问题：
- CAN总线问题：夹上示波器，波形没问题，通信OK；撤掉示波器，通信挂了。
- 供电问题：实验室没有合适的电池，用实验室的直流电源也不行，最后拿两个直流电源并联才算供上电。
- 电机嘎嘎响，贼响，师兄说以为隔壁打电钻。
总线目前怀疑是终端匹配电阻、CAN调试器电平和电容（示波器两表笔间阻抗
供电打算用航模电池，杨桐推荐用格式的，11.1V 5300mAh的大概￥280，放电能到55A，应该足够了。
电机……额，也就那样吧，不行就换电机，最不济换船，实在不行上泵推。
另外，螺旋桨不是转速越高推力越大！因为可能会产生空泡啊啥的。参考数据：翔鹤4轴4.2m直径，300RPM，功率119MW。所以大概电机速度不能控太快？
开发日志170320
今天起来了CAN总线，实现了STM32和某CAN-TTL-USB模块的通信，然后接上了船上的直流电机。舵的话发现原来用的不是个舵机，是个直流电机，辣鸡，淘宝买一个防水的装上。
主要参考了微雪课堂的教程。有一点要注意的是，必须开启滤波器，这时消息才能经过滤波器进来，否则消息根本过不来。只是初始化CAN设备并接收是不行的，最开始因为这个问题坑了好久……
明天看CANopen和DeviceNet的内容，并决定要不要用这两个东西。如果不用，就定CAN总线协议。
开发日志 170228
这其实都是昨天的内容。主要折腾了MCP2515CAN总线模块，已经可以和杨老师给的CAN总线调试器互发数据帧了。STM32的板子也到了，下午开始做一些动力系统的内容吧xD。
这篇文章主要讲了如何把MCP2515 CAN总线模块开起来，不涉及具体的分析。