月度归档： 2017 年 2 月

昨天装工具链又浪费了一天，今天也没什么进度，GG。

今天重新温习了一下STM32的基本开发。使用Win+STM32CubeMX+Keil v5，做了LED Blink，按键控制LED，PWM变占空比输出。都是以前做过的东西，今天再回顾一下。

统计了一下动力板的IO，感觉STM32F103RBT6就差不多了，ZET6简直大的丧心病狂，似乎没这个必要。上周末买的SPI-CAN总线模块（MCP2515+TJA1080）也到了，明天可以开始搞树莓派驱动了。

不过想到要从GitHub上Clone工具链和内核源码，头瞬间又大了一圈

再想想反正还要再看一遍CAN总线协议，边拖边看吧

继续阅读“开发日志 170227”

因为折腾电脑，进度停滞了好几天。今天初步定下了主控板和外设。

主控板就用树梅派3B，不要屏幕。

UART分给GPS-GPRS复合模块，模块使用安信可A7，定位速度1次/s，我觉得这个速度有点扣脚……实在不行就换个专用GPS模块，然后USB-3G吧（反正驱动是内核里现成的）。
ISP分给CAN模块，独占（实时性要求），控制芯片MCP2515，驱动芯片TJA1050，先用成品模块。
IIC目前只有MPU9250姿态传感器在用。RTC芯片感觉没啥用，后期有必要再挂吧。
WiFi板载，Blink-LED板载。摄像头就用USB的好了，反正现在大多都符合UVC规范，我手上也有。
超声波测距和测深目前应该要占用掉四个GPIO。
485总线先搁置，如有必要，直接上一个USB-TTL-485好了。
需要注意的是，USB-TTL只能用一个，否则ttyUSB0和ttyUSB1可能会混淆。

另外，把小船的电机拆下来看了看，没写型号参数，估计是杂牌的。杨老师简单测量了一下，12V空转0.7A左右，堵转1.3-1.5A左右，说12V应该问题不大。

等下周CAN模块来了，先把CAN总线开起来吧。

今天还在做那个遥控器，UI基本上弄完了。昨天做到按住按键后连续触发事件，今天编写了具体的事件处理逻辑，比如引擎功率+1，顺手更新一下UI。目前有个问题在于，表示方向的SeekBar能拖动，但拖动了并没有用，再次点击转向会被打回去。已知的解决方案是继承SeekBar然后重写掉onStartTrackingTouch、onStopTrackingTouch和onProgressChanged这三个方法，不过今天就先不折腾了。

UDP包也能发送，就差填好具体发送的内容了。明天做这个。

今天踩到了一个坑，是关于Integer, int, Double, double的，虽然Double是double的内建引用类型，但不能把它简单理解成一个“指针”，因为它没有提供修改内容的方法。

继续阅读“开发日志 170216”

第二天写开发日志，嗯……

今天还是在做那个智能小船的控制器。昨天做完了消息队列，今天处理了长按按钮连续触发事件的问题。目前长按已经可以连续触发事件了，具体消息处理还没有写。

连续触发主要是用OnTouchListener来监听MotionEvent.ACTION_DOWN和MotionEvent.ACTION_UP事件。当监听到按钮按下时启动一个新线程，持续作出响应，然后当监听到抬起事件后把这个线程结束掉。

线程的创建和结束可以使用Thread类来处理，不过使用ScheduledExecutorService也是个不错的方案。

这是我的主要参考链接：http://blog.csdn.net/u010983881/article/details/49927411

继续阅读“开发日志 170215”

恩，第一次写开发日志。

安卓的项目，毕设的一部分，智能小船遥控器。目前两边已经可以ping通了，延迟计算也可以了，消息队列也实现了。目前一个没解决的问题是：如何优雅的用int变量标识消息类型。另外，ping测试的代码有点简单。

还有就是一个数据校验的问题。安全性应该是不太需要担心，因为WiFI有WPA2保护了，因此我没用加密。不过信号很差的时候，可能会GG，因此可能需要进行完整性校验？

zhc说不需要，因为WPA保证了物理层传输的完整性。此事暂且留待以后解决（实在不行就在最后加上1Byte的累加和校验）。

继续阅读“开发日志 170214”