～遥かなるレムリア大陆～
遥控粗粗的可以跑通了，今天就开始做自动导航相关的东西了。想了一下，不如先处理GPS。我的GPS是串口的GPS，因此我需要一个函数，大概getline的效果差不多。
如果是STM32的话，比较简单，直接调HAL的函数来读读写写就好了；另外听说树莓派上用Python也挺方便的。可惜这次是打算用Raspberry Pi，还不能用Python，只能用C/C++。
先放出来我的参考文章，基本就按照这个配就行，另外那个cfmakeraw函数最好别用……
其实本来也没什么，不过以前C语言学的不牢，对stdio的缓冲区理解不到位，printf的时候没有\n，导致缓冲区没刷新。以前知道iostream的这个问题，但printf就没往这茬想，吃了个大亏，真是脚都要抠烂了……
既然是C++，那就封装成一个类吧（然而并没有什么卵用。
嗯，因为没有跑分，没有对比，且无图无真相。所以不是评测，只能叫使用感受。
一句话来讲，如果你反感国内的各种xxUI，反感那些奇怪的定制APP，只想要个基本的Android系统。且不那么在意相机，不那么在意屏幕，不那么在意外观，不打LL，那这个手机应该挺适合的。
虽然还是有点问题，不过这个CAN总线总算是通了，我猜我八成是买到了假芯片。
CAN总线驱动器用的VP230，模块上写的供电3V3，看了下芯片的DataSheet也是这么写的。测电平总觉得根CAN总线标准不太一样，接示波器看对地电位，CAN_H = CAN_L = 1.6V，显性位CAN_H = 2.6V，CAN_L = 0.8V，显然与CAN标准电平不符。
而CAN总线调试器是用的TJA1050，看电平的话显性位3.5V/1.5V，隐性位2.5V/2.5V，倒是很正常。
网上搜了一下，发现好像VP230是有仿冒的啥的，就把芯片丢了准备重新买TJA1050的片子。后来想想……
等下！这电平怎么看怎么像供电电压不够，难道芯片是打磨的TJA1050然后充数不成？
好吧，把片子从垃圾箱捡回来，电压提升到5V，电平正常，通信正常。
我真是日了狗了……
另：昨天接了示波器行，撤了示波器不行，大概是示波器把差分电平给拉高了吧……
昨天简单给报文分了下组，设计了一下协议，今天让电机转起来。
说难嘛，好像也不难，不过遇到了几个问题：
总线目前怀疑是终端匹配电阻、CAN调试器电平和电容（示波器两表笔间阻抗
供电打算用航模电池，杨桐推荐用格式的，11.1V 5300mAh的大概￥280，放电能到55A，应该足够了。
电机……额，也就那样吧，不行就换电机，最不济换船，实在不行上泵推。
另外，螺旋桨不是转速越高推力越大！因为可能会产生空泡啊啥的。参考数据：翔鹤4轴4.2m直径，300RPM，功率119MW。所以大概电机速度不能控太快？
今天起来了CAN总线，实现了STM32和某CAN-TTL-USB模块的通信，然后接上了船上的直流电机。舵的话发现原来用的不是个舵机，是个直流电机，辣鸡，淘宝买一个防水的装上。
主要参考了微雪课堂的教程。有一点要注意的是，必须开启滤波器，这时消息才能经过滤波器进来，否则消息根本过不来。只是初始化CAN设备并接收是不行的，最开始因为这个问题坑了好久……
明天看CANopen和DeviceNet的内容，并决定要不要用这两个东西。如果不用，就定CAN总线协议。
总结了一些过控的重点。
继续阅读“一些过控的重点”
这其实都是昨天的内容。主要折腾了MCP2515CAN总线模块，已经可以和杨老师给的CAN总线调试器互发数据帧了。STM32的板子也到了，下午开始做一些动力系统的内容吧xD。
这篇文章主要讲了如何把MCP2515 CAN总线模块开起来，不涉及具体的分析。