开发日志 170411

之前一周一直在弄I2C和UART，感觉也没做太多的东西，就没单独写，今天算是一起记了。另外今天“海试”，遥控方面没啥大毛病，船也不漏水。不过就是一次下水被水草缠住了；清理了水草第二次下水，L298N驱动芯片过热保护了，船途中失控，差点被水浇了，也挺惊险的。

看到左侧那个喷水的玩意了吗？失控后，不偏不倚就从那个水柱下面钻过去了。三个人差点吓尿了，也没想起来拍照片，可惜了xD

简单来说，树莓派的I2C和UART要用raspi-config打开，或者直接编辑/boot/config.txt也可以，然后就可以用了。然后在程序中作为文件打开，使用ioctl设定了模式，就可以简单的用read(), write()这两个函数读写了。

哦，对了，还修复了一个安卓遥控器在热点模式下不能遥控船的bug。热点模式下，受限广播似乎不会发到热点下面那个子网，而是会发到4G那边，组播224.0.0.1似乎也是。因此需要用Multicast::setNetworkInterface指定要用的网络接口，然后向224.0.0.1发送组播。

先说串口，我用的树莓派3b，听说1和2还好，3的独立串口是没有时钟源的，靠内核提供时钟，但内核时钟又不是很靠谱，所以有时候会失灵。我实际使用时，感觉也是时好时坏的，干脆把祖传的PL2303给插了上去，改用/dev/ttyUSB0，比原来稳定的多。

另外串口一大调试神器，minicom。非常好用，先sudo minicom -s设置了参数，然后save as dfl，之后每次minicom就行了。不过minicom是按一个键发送一个键的ASCII码，有时候可能也会不太方便，这是就需要echo “XXX” > /dev/ttyUSB0了。

I2C的话，有一个i2c-tools，里面有i2cdetect i2cdump i2cget i2cset，分别可以用来探测i2c设备，dump某器件所有寄存器的值，获取/设置某个/某几个寄存器的值，非常方便。具体使用请看man页面。

那么，程序中如何使用这几个接口呢？初始化的时候要特别设置一下，其他的就普通的read和write就可以了，跟Linux下读写文件是一样的。

串口：初始化的时候打开设备文件，并设置串口参数，然后读写。

int Serial::bind(std::string device) {
        fd = open(device.c_str(), O_RDWR | O_NOCTTY);
        struct termios tio;
        if (fd <0)
                throw Serial_Exception(Serial_Exception::Device_Not_Found);
        bzero(&tio, sizeof(tio));
        tio.c_cflag = B115200 | CS8 | CLOCAL | CREAD; // 115200 8N1
        tio.c_iflag = 0;
        tio.c_oflag = 0;
        tio.c_lflag = ICANON;
        tcflush(fd, TCIFLUSH);
        tcsetattr(fd,TCSANOW,&tio);
}

void Serial::write(std::string data) {

        if (::write(fd, data.c_str(), data.size())!=data.size())

                throw Serial_Exception(Serial_Exception::Fail_to_Write);

}

std::string Serial::getline() {

        const int buffer_size = 256;

        char buffer[buffer_size + 1];

        int nbytes = read(fd, buffer, buffer_size);

        buffer[nbytes] = 0;

        std::string data(buffer);

        while (buffer[nbytes-1] != '\n') {

                nbytes = read(fd, buffer ,buffer_size);

                buffer[nbytes] = 0;

                data.append(buffer);

        }

        return data;

}

I2C：初始化的时候打开设备文件，并指定设备地址，然后写地址，读写/突发读写数据。

void I2C_Device::bind(int deviceID) {
        fd = open(szI2CFilename, O_RDWR);
        if (fd < 0)
                throw I2C_Exception(I2C_Exception::Device_Not_Exist);
        if (ioctl(fd, I2C_SLAVE, deviceID) < 0)
                throw I2C_Exception(I2C_Exception::Device_Not_Exist);
}

void I2C_Device::setRegister(uint8_t registerID, uint8_t val) {
        unsigned char data[2] = {registerID, val};
        for (int i = RetryLimit; i; --i) {
                if (write(fd, data, 2) == 2)
                        return;
        }
        throw I2C_Exception(I2C_Exception::Retry_Limit);
}

uint8_t I2C_Device::getRegister(uint8_t registerID) {
        int val;
        for (int i = RetryLimit; i; --i)
                if (write(fd, &registerID, 1) == 1)
                        if (read(fd, &val, 1) == 1)
                                return val;
        throw I2C_Exception(I2C_Exception::Retry_Limit);
}

I2C_Device::~I2C_Device() {
        close(fd);
}

其实还蛮简单的？

海试有惊无险的，虽然驱动能力不够是个大问题，但好歹没报废……还行还行，也没白换微信的这个头像。

可以，这很吉祥物。

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