开发日志170320

今天起来了CAN总线，实现了STM32和某CAN-TTL-USB模块的通信，然后接上了船上的直流电机。舵的话发现原来用的不是个舵机，是个直流电机，辣鸡，淘宝买一个防水的装上。

主要参考了微雪课堂的教程。有一点要注意的是，必须开启滤波器，这时消息才能经过滤波器进来，否则消息根本过不来。只是初始化CAN设备并接收是不行的，最开始因为这个问题坑了好久……

明天看CANopen和DeviceNet的内容，并决定要不要用这两个东西。如果不用，就定CAN总线协议。