恩，第一次写开发日志。
安卓的项目，毕设的一部分，智能小船遥控器。目前两边已经可以ping通了，延迟计算也可以了，消息队列也实现了。目前一个没解决的问题是：如何优雅的用int变量标识消息类型。另外，ping测试的代码有点简单。
还有就是一个数据校验的问题。安全性应该是不太需要担心，因为WiFI有WPA2保护了，因此我没用加密。不过信号很差的时候，可能会GG，因此可能需要进行完整性校验？
zhc说不需要，因为WPA保证了物理层传输的完整性。此事暂且留待以后解决（实在不行就在最后加上1Byte的累加和校验）。
坑
先说说这几天踩到的坑：
主线程不能进行网络IO等操作
最开始写原型的时候，不准备搞太麻烦，先写个ping程序试试。OK说干就干，在onCreate里面写了个UDP发包，然后程序崩溃了，输出了一大堆东西。 这么一大堆东西谁会仔细看啊喂！
于是开始百度，无果，仔细看日志，忽略了那一大堆搞不明白的at xxx balabala，看到android.os.NetworkOnMainThreadException。OK，感情Google直接禁止了在UI线程执行网络操作了，难怪会GG，新开一个线程好了……。
非主线程不能进行UI更新操作
然后我创建了一个新的线程，丢了一个TextView进去，网络IO结束之后让子线程更新UI。好了，这下又来了：
android.view.ViewRootImpl$CalledFromWrongThreadException: Only the original thread that created a view hierarchy can touch its views.
Android官方是这么说的：
“The Android UI toolkit is not thread-safe and the view must always be manipulated on the UI thread.”
恩，好吧……
正经的方法是使用消息队列。不过呢也有办法在非主线程更新UI，Activity.runOnUiThread或View.post，安全性我暂时还没研究。具体用法如下：
runOnUiThread(new Runnable()
{
//更新UI
@Override
public void run() {
// TODO Auto-generated method stub
btn.setText("runOnUiThread子线程一");
}
});
view.post(new Runnable(){
@Override
public void run() {
view.setText("No Reply!");
}
小知识
设定DatagramSocket.receive的超时时间
使用udp2boat.setSoTimeout();这个函数，当DatagramSocket.receive()超时的时候，会抛出SocketTimeoutException这个异常。处理这个异常就行了。
MessageQueue机制的使用方法
要使用消息循环，需要三个类：Message, Looper, Handler。我们在需要接受消息的线程中：
Looper.prepare();
mHandler = new Handler() {
public void handleMessage(Message msg) {
// process incoming messages here
}
};
Looper.loop();
然后在发送消息的线程中：
childThread.mHandler.sendMessage(msg);
就可以了，当然sendMessage还有一些变种，以后再研究。
疑问
Android.os.Message里面，有int arg1, arg2, what; Object obj;这样几个用来传消息的字段，根据官方的解释，arg1 arg2用于存储少量数据，obj用于传送大量数据，what用来标识消息类型。
但是不像C++的时候，enum可以自动转换为int，所以除了手动维护一份“消息-消息含义”列表，有没有优雅一点的方法来解决这个问题？