因为折腾电脑，进度停滞了好几天。今天初步定下了主控板和外设。
主控板就用树梅派3B，不要屏幕。
UART分给GPS-GPRS复合模块，模块使用安信可A7，定位速度1次/s，我觉得这个速度有点扣脚……实在不行就换个专用GPS模块，然后USB-3G吧（反正驱动是内核里现成的）。
ISP分给CAN模块，独占（实时性要求），控制芯片MCP2515，驱动芯片TJA1050，先用成品模块。
IIC目前只有MPU9250姿态传感器在用。RTC芯片感觉没啥用，后期有必要再挂吧。
WiFi板载，Blink-LED板载。摄像头就用USB的好了，反正现在大多都符合UVC规范，我手上也有。
超声波测距和测深目前应该要占用掉四个GPIO。
485总线先搁置，如有必要，直接上一个USB-TTL-485好了。
需要注意的是，USB-TTL只能用一个，否则ttyUSB0和ttyUSB1可能会混淆。
另外，把小船的电机拆下来看了看，没写型号参数，估计是杂牌的。杨老师简单测量了一下，12V空转0.7A左右，堵转1.3-1.5A左右，说12V应该问题不大。
等下周CAN模块来了，先把CAN总线开起来吧。