HIMMEL

虽然还是有点问题，不过这个CAN总线总算是通了，我猜我八成是买到了假芯片。

CAN总线驱动器用的VP230，模块上写的供电3V3，看了下芯片的DataSheet也是这么写的。测电平总觉得根CAN总线标准不太一样，接示波器看对地电位，CAN_H = CAN_L = 1.6V，显性位CAN_H = 2.6V，CAN_L = 0.8V，显然与CAN标准电平不符。

而CAN总线调试器是用的TJA1050，看电平的话显性位3.5V/1.5V，隐性位2.5V/2.5V，倒是很正常。

网上搜了一下，发现好像VP230是有仿冒的啥的，就把芯片丢了准备重新买TJA1050的片子。后来想想……

等下！这电平怎么看怎么像供电电压不够，难道芯片是打磨的TJA1050然后充数不成？

好吧，把片子从垃圾箱捡回来，电压提升到5V，电平正常，通信正常。

我真是日了狗了……

另：昨天接了示波器行，撤了示波器不行，大概是示波器把差分电平给拉高了吧……

昨天简单给报文分了下组，设计了一下协议，今天让电机转起来。

说难嘛，好像也不难，不过遇到了几个问题：

• CAN总线问题：夹上示波器，波形没问题，通信OK；撤掉示波器，通信挂了。
• 供电问题：实验室没有合适的电池，用实验室的直流电源也不行，最后拿两个直流电源并联才算供上电。
• 电机嘎嘎响，贼响，师兄说以为隔壁打电钻。

总线目前怀疑是终端匹配电阻、CAN调试器电平和电容（示波器两表笔间阻抗，电容约）的问题。至于接地，我觉得不太可能，CAN总线本来就是差分信号，接地应该没关系。而且本身板子由JLink经过USB取电，CAN调试器也是插在USB上面，所以不太可能。明天一一检查。

供电打算用航模电池，杨桐推荐用格式的，11.1V 5300mAh的大概￥280，放电能到55A，应该足够了。

电机……额，也就那样吧，不行就换电机，最不济换船，实在不行上泵推。

另外，螺旋桨不是转速越高推力越大！因为可能会产生空泡啊啥的。参考数据：翔鹤4轴4.2m直径，300RPM，功率119MW。所以大概电机速度不能控太快？

今天起来了CAN总线，实现了STM32和某CAN-TTL-USB模块的通信，然后接上了船上的直流电机。舵的话发现原来用的不是个舵机，是个直流电机，辣鸡，淘宝买一个防水的装上。

主要参考了微雪课堂的教程。有一点要注意的是，必须开启滤波器，这时消息才能经过滤波器进来，否则消息根本过不来。只是初始化CAN设备并接收是不行的，最开始因为这个问题坑了好久……

明天看CANopen和DeviceNet的内容，并决定要不要用这两个东西。如果不用，就定CAN总线协议。

这其实都是昨天的内容。主要折腾了MCP2515CAN总线模块，已经可以和杨老师给的CAN总线调试器互发数据帧了。STM32的板子也到了，下午开始做一些动力系统的内容吧xD。

这篇文章主要讲了如何把MCP2515 CAN总线模块开起来，不涉及具体的分析。

继续阅读“开发日志 170228”

昨天装工具链又浪费了一天，今天也没什么进度，GG。

今天重新温习了一下STM32的基本开发。使用Win+STM32CubeMX+Keil v5，做了LED Blink，按键控制LED，PWM变占空比输出。都是以前做过的东西，今天再回顾一下。

统计了一下动力板的IO，感觉STM32F103RBT6就差不多了，ZET6简直大的丧心病狂，似乎没这个必要。上周末买的SPI-CAN总线模块（MCP2515+TJA1080）也到了，明天可以开始搞树莓派驱动了。

不过想到要从GitHub上Clone工具链和内核源码，头瞬间又大了一圈

再想想反正还要再看一遍CAN总线协议，边拖边看吧

继续阅读“开发日志 170227”

因为折腾电脑，进度停滞了好几天。今天初步定下了主控板和外设。

主控板就用树梅派3B，不要屏幕。

UART分给GPS-GPRS复合模块，模块使用安信可A7，定位速度1次/s，我觉得这个速度有点扣脚……实在不行就换个专用GPS模块，然后USB-3G吧（反正驱动是内核里现成的）。
ISP分给CAN模块，独占（实时性要求），控制芯片MCP2515，驱动芯片TJA1050，先用成品模块。
IIC目前只有MPU9250姿态传感器在用。RTC芯片感觉没啥用，后期有必要再挂吧。
WiFi板载，Blink-LED板载。摄像头就用USB的好了，反正现在大多都符合UVC规范，我手上也有。
超声波测距和测深目前应该要占用掉四个GPIO。
485总线先搁置，如有必要，直接上一个USB-TTL-485好了。
需要注意的是，USB-TTL只能用一个，否则ttyUSB0和ttyUSB1可能会混淆。

另外，把小船的电机拆下来看了看，没写型号参数，估计是杂牌的。杨老师简单测量了一下，12V空转0.7A左右，堵转1.3-1.5A左右，说12V应该问题不大。

等下周CAN模块来了，先把CAN总线开起来吧。

今天还在做那个遥控器，UI基本上弄完了。昨天做到按住按键后连续触发事件，今天编写了具体的事件处理逻辑，比如引擎功率+1，顺手更新一下UI。目前有个问题在于，表示方向的SeekBar能拖动，但拖动了并没有用，再次点击转向会被打回去。已知的解决方案是继承SeekBar然后重写掉onStartTrackingTouch、onStopTrackingTouch和onProgressChanged这三个方法，不过今天就先不折腾了。

UDP包也能发送，就差填好具体发送的内容了。明天做这个。

今天踩到了一个坑，是关于Integer, int, Double, double的，虽然Double是double的内建引用类型，但不能把它简单理解成一个“指针”，因为它没有提供修改内容的方法。

继续阅读“开发日志 170216”

第二天写开发日志，嗯……

今天还是在做那个智能小船的控制器。昨天做完了消息队列，今天处理了长按按钮连续触发事件的问题。目前长按已经可以连续触发事件了，具体消息处理还没有写。

连续触发主要是用OnTouchListener来监听MotionEvent.ACTION_DOWN和MotionEvent.ACTION_UP事件。当监听到按钮按下时启动一个新线程，持续作出响应，然后当监听到抬起事件后把这个线程结束掉。

线程的创建和结束可以使用Thread类来处理，不过使用ScheduledExecutorService也是个不错的方案。

这是我的主要参考链接：http://blog.csdn.net/u010983881/article/details/49927411

继续阅读“开发日志 170215”